Tournez le volant d’un Tesla Model Y : vos mains pilotent surtout un capteur. Un capteur de couple à barre de torsion sur le pignon mesure votre effort, un calculateur décide de l’assistance, et un moteur suspendu sous la crémaillère la délivre — via une courroie crantée 42:16 et un écrou à vis à billes qui fait recirculer un train de billes d’acier pour pousser la crémaillère latéralement presque sans frottement. Le chemin mécanique — colonne, joints universels en double cardan, pignon — ne disparaît jamais ; c’est l’épine dorsale sur laquelle repose l’assistance électrique.
Le banc reprend les vraies cotes de l’essieu avant du Model Y : 2,00 tours de butée à butée, 2 890 mm d’empattement pour 1 636 mm de voie, et un diamètre de braquage d’un peu moins de douze mètres. La géométrie fait le reste : les biellettes d’une crémaillère montée à l’arrière braquent chaque porte-fusée autour d’un axe de pivot virtuel défini par un triangle supérieur et deux bras inférieurs séparés, et le comportement d’Ackermann — la roue intérieure braque plus que l’extérieure — émerge de lui-même de la tringlerie, tracé en direct dans la vue en plan.
Rien ici n’est animé image par image. Un noyau déterministe à un degré de liberté résout toute la chaîne — cinématique vectorielle exacte du cardan, contrainte de pas de la vis à billes, intersection sphérique des biellettes — et douze invariants sont vérifiés machinalement à chaque démarrage, de l’annulation du double cardan à la conservation de la longueur des biellettes. C’est la leçon que DigiSim enseigne avec des portes logiques : construisez honnêtement les contraintes, et le comportement émerge.
Caractéristiques
- Architecture
- EPS à crémaillère entraînée par courroie — courroie synchrone 42:16, vis à billes au pas de 10 mm
- Fidélité
- Spécification Model Y : 2,00 tours de butée à butée, ≈10,6:1 global, diamètre ≈11,9 m
- Géométrie
- Empattement 2 890 mm · voie 1 636 mm · angles de braquage 37,9°/29,7°
- Simulé
- Cinématique cardan exacte, Ackermann émergent, 12 invariants au démarrage
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